Quando Roberto Lippelt e a sua esposa, Augusta, chegam ao Brasil, vindos da Alemanha no ano de 1923, começam a indagar junto da sede da Igreja se podiam ser-lhes enviados materiais de ensino da Igreja. Na resposta, o Presidente da Missão América do Sul, Reinhold Stoff, deixa Buenos Aires e começa uma visita pelo Brasil. Volta ao país de novo em 1928, trazendo consigo missionários que iriam ensinar as pessoas que falavam alemão e que viviam no Brasil. Os primeiros conversos filiam-se à Igreja em 1929.
A primeira capela construída pela Igreja na América do Sul é dedicada em Joinville, no dia 25 de Outubro de 1931. A Missão do Brasil é criada a partir da Missão América do Sul, no mês de Maio de 1935. Os materiais de ensino da Igreja são traduzidos para português em 1937 e os missionários começam a ensinar em português, no final desse ano.
Os esforços missionários continuam durante os anos 1950 e por volta de 1959, o número de membros era de 3700. A primeira estaca (diocese) do Brasil é organizada em 1966, na cidade de São Paulo. Dez anos mais, o Brasil já tem dez estacas e um templo é anunciado para São Paulo. O templo é dedicado a 30 de Outubro de 1978, pelo Presidente Spencer W. Kimball.
A 2 de Fevereiro de 1986, o Brasil torna-se o terceiro país fora dos Estados Unidos da América a chegar às 50 estacas. O número dobra para as 100 estacas por volta de 1993, com a organização da Estaca São Leopoldo.
Em Outubro de 1993, inicia-se a construção dum novo Centro de Formação Missionária no Brasil, o segundo maior da Igreja. E com 23 missões em 1995, o Brasil torna-se o país com o maior número de missões fora dos EUA.
A Igreja também tem uma história muito significativa de envolvimento em auxílio humanitário no Brasil. As «Mãos que Ajudam», uma organização de serviço da Igreja, foi reconhecida em Novembro de 2002 como uma das organizações de voluntários mais importantes do Brasil.
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